国外采摘机器人应用：黄瓜采摘机器人

　　国外采摘机器人应用：黄瓜采摘机器人

　　日本Kondo-N等人研制的黄瓜采摘机器人采用6自由度的机械手，能在专门为机械化采摘而设计的倾斜棚支架下工作。黄瓜果实在倾斜棚的下侧，便于黄瓜与茎叶分离，使检测与采摘更容易。为了分辨黄瓜与茎叶，该机器人视觉系统采用在摄像机前安置滤波片的方式，根据黄瓜的光谱反射特性来识别黄瓜与茎叶。其末端执行器上装有果梗探测器、切割器和机械手指。采摘时，当机械手指抓住黄瓜后，由果梗探测器寻找果梗，然后由切割器切断果梗。

　　年，荷兰农业环境工程研究所开始研制一种多功能黄瓜收获机器人。该研究在荷兰2hm2的温室中进行，黄瓜按标准的园艺技术种植并使其按照高挂线缠绕方式吊挂生长。该黄瓜采摘机器人由行走车、机械手、视觉系统和末梢执行器4部分组成。采摘作业由机械手与切割器构成的末端执行器来完成，末端执行器安装在行走车上，行走车为机械手的操作和采摘系统的初步定位服务。整个系统无需人工干预就能在温室工作。该系统在实验室中效果良好，工作速度为54s/根，但是还不能满足商用的各种要求。