国外采摘机器人应用：西红柿采摘机器人

　　国外采摘机器人应用：西红柿采摘机器人

　　日本Kondo-N等人研制的西红柿采摘机器人由机械手、末端执行器、视觉传感器和移动机构等组成。由于西红柿的成熟期不同，且生长位置没有规律，采摘目标容易被枝叶遮挡，收获时要求机械手活动范围大，且能避开障碍物。Kondo-N等人对SCORBOT-ER工业机器人进行了改造，并成功设计出一种7自由度的采摘机器人，能够形成指定的采摘姿态进行采摘。该机器人采用彩色摄像机作为视觉传感器来寻找和识别成熟果实，利用双目视觉方法对目标进行定位，移动机构采用前驱四轮结构，能在垄间自动行走。采摘时，移动机构行走一定距离后进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断西红柿是否在收获的范围之内。若可以收获，机械手靠近果实，用吸盘吸住果实后，用机械手指抓住果实，最后机械手通过旋转腕关节拧下果实。

　　韩国农业机械化研究部门也对西红柿采摘机器人进行了研究，并取得一定成果。研究人员以颜色判别为设计原理，以果实红色的深浅差别分辨西红柿的成熟度，有选择地摘取成熟果实，但由于这种机器人的反应较慢，动作笨拙，尚未形成产品。