国外采摘机器人应用：草莓采摘机器人

　　国外采摘机器人应用：草莓采摘机器人

　　日本近藤等人根据现代温室栽培模式的特点，研制出适用于高架栽培的草莓采摘机器人。该机器人采用5自由度机械手，视觉系统与其他果蔬采摘机器人相似，采用真空气吸式刀片切割器的末端执行器。收获时，首先由机器视觉系统定位成熟草莓的空间位置，随后机械手移动到指定位置，末端执行器接近目标直到把成熟草莓目标吸住。由三对光电开关检测草莓的位置，当草莓位于合适的采摘位置时，腕关节转动，果柄进入指定位置，切割器切断果梗，完成一次采摘。

　　等人针对传统栽培模式研制出的草莓采摘机器人采用直角坐标采摘机械手，视觉系统包括CCD摄像机、距离传感器和计算机。该视觉系统根据CCD摄像机采集的彩色图像进行果实成熟度检测，距离传感器检测出果实的方向及距离，由计算机对二维信息进行分析，最后得到果实的三维信息，控制直角坐标机器人采摘草莓。为了更好地识别草莓果实，该设计团队建立了包括成熟果实、未成熟果实等数据信息的数据库。

　　美国弗罗里达大学对草莓采摘机器人也进行了研究，该采摘机器人采用双目视觉与激光阵列相结合的空间定位方式，能够有效的分辨重叠草莓。